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石川 信行; 古川 良男*; 鈴木 勝男*
日本ロボット学会誌, 20(2), p.173 - 179, 2002/03
本研究では、人間の支援を有効に活用して作業遂行の効率化を図ることを目指した移動ロボットシステムの開発を行った。人間の支援を活用する局面としては、1)ロボットが定型走行において障害物回避等の問題に直面したとき、2)画像によりオドメトリから推定された自己位置推定値を補正するために必要な画像情報抽出処理、である。走行支援を容易に実現するためのシステムコンポーネントとして割り込み機能付き走行コマンドインタプリタを開発した。また、画像による自己位置推定値補正では、画像情報抽出の支援のために必要なGUIを作成して、推定誤差補正アルゴリズムをシステムへインプリメントした。開発したロボットシステムの性能評価のために、原子力プラントの一部を模擬したモックアップ環境下において、巡回点検作業のデモンストレーションを行い、システムの有効性を確認した。
石川 信行; 吉川 良男*; 鈴木 勝男
第4回ロボティクスシンポジア, p.377 - 380, 1999/00
作業遂行の迅速性・信頼性の向上をめざして、必要に応じて人間が介在しその動作を支援するロボットシステムとして「人間協調型移動ロボットシステム」を開発した。本システムにおいては、作業遂行に必要なコンポーネントをそれぞれツールとしてまとめてユーザインターフェイス機能をもたせることにより、人間協調動作の実現を容易にするとともにシステムのモジュラリティを高めている。本報告ではまず、人間協調型移動ロボットシステムで走行を実現するためのコンポーネントとして開発した割込み機能付き走行コマンドインプリンタを中心にロボットシステムの概略を述べ、この走行コマンドインタプリタによる走行実験結果を示す。最後に原子力プラントの一部を模擬したモックアップ環境での本システムによる巡回点検作業デモンストレーションシナリオについて述べる。
石川 信行; 鈴木 勝男
Proc. of Human-Computer Interaction International'99, 2, p.1172 - 1176, 1999/00
不定型環境下におけるタスク遂行の実現を目的として自律移動ロボットの研究開発が行われている。一般に、自律移動ロボットでは環境の変化に対処するために、外界センサで環境を認識し必要に応じてあらかじめ設定された行動が自律的に修正される。しかし、実環境下においてセンサ情報に基づき行動を修正するためには高度な環境認識と行動再計画の能力が必要なため、作業遂行の迅速性や高信頼性を達成するうえで多くの課題が残されている。そこで本研究では、作業遂行の迅速性・信頼性の向上をめざして、必要に応じて人間が介在しその動作を支援するロボットシステムとして「人間協調型移動ロボットシステム」を開発した。本報告では、人間協調型移動ロボットシステムで走行を実現するためのコンポーネントとして開発した割込み機能付き走行コマンドインタプリタを中心にロボットシステムの概略を説明する。また、原子力プラントの一部を模擬したモックアップ環境下での巡回点検作業シナリオに基づく動作試験の結果、本システムが障害物回避などの際の効果的な動作支援インターフェイスとなることを示す。
